Od malih nogu pokazivao je kreativnost i ljubav prema crtanju. To su prepoznali njegovi nastavnici i profesori pa je učestvovao na brojnim takmičenjima i ostvarivao nagrade i priznanja.

Rado se sjeća 1997. godine kada je na regionalnom takmičenju njegov rad, ikona Svetog Save, ocijenjen kao najbolji rad od strane žirija, u konkurenciji radova pristiglih iz 30 škola. To mu je, kako kaže, najdraže priznanje. U mlađim danima crtao je i grafite pa je dobio nadimak ZEE, koji  koristi i danas.

-Priželjkivao sam svoju prvu izložbu godinama ali iz finansijskih razloga to nisam mogao realizovati. Onda su moji prijatelji, kolege iz Udruženja i svi ljudi dobre volje pritekli u pomoć da obilježim 25 godina rada. U julu ove godine publici sam se predstavio sa preko 50 radova različitih tehnika. Izložba je bila prodajnog karaktera a sav prihod bio je namjenjen djeci oboljeloj od autizma i Udruženju „Drugačiji svijet“, kaže Milinković.

Zoran je osjetio  potrebu da dobro vrati dobrim, pa je odlučio da to bude najosjetljivija kategorija, bolesna djeca. Tako je došlo do saradnje sa Udruženjem „Drugačiji svijet“. Pokrenuli su lavinu pozitivne energije. Sa još nekim članovima Udruženja vrijedno su radili mjesec dana i oslikali zidove Udruženja sa junacima crtanih filmova kako bi boravak u prostorijama djeci bio što prijatniji. Tokom protekle sedmice učestvovali su u humanitarnoj akciji na nivou BiH, za pomoć djevojčicama Zari i Sabrini.

Zoran najviše voli  grafiku, odnosno olovku i tuš. Poslednjih godina radi i portrete, ulje na platnu i akril na platnu. Ukrašava flaše i posude, kutije, predmete. Radi i dekupaž. Ponosan je, kaže, na svoje radove. Potražnje ima, razne su želje, od iscrtavanja zidova do naručivanja slika u određenoj tehnici, bojama i veličinama. Ne bira vrijeme i doba dana i noći kada će uzeti pribor, otvoriti vrata svog svijeta i početi da stvara djela koja su često i ljepša od života koji nas okružuje.

- Nije lako, od ovoga se ne može živjeti ali ovo je moj svijet i  to me ispunjava, kaže Zoran. A inspiracije ne nedostaje, svuda je oko mene. Ima dana kad mi se ništa ne radi a onda uslijedi nalet energije pa se dešava da noćima ne spavam i da slikam.

Član je Udruženja likovnih umjetnika „Sveti Luka“ od 2005. godine. Njegova djela krasila su preko 25 kolektivnih izložbi Udruženja. Četiri puta je izlagao i na izložbama „Bijeljinskih Bijenala“ u Muzeju Semberija, na šta je posebno ponosan.

Svako od nas treba da ima neku zvijezdu vodilju. Za Zorana  je to slikarstvo. To je njegov svijet. U narednoj godini, kaže, potrudiće se da bude bolji, raznovrsniji i autentičniji.

Njegova djela nalaze se u domovima njegovih prijatelja, ljudi koji vole njegov način izražavanja emocije, mnoga djela su širom svijeta gdje god su otišli naši i ponijeli sa sobom dio svog zavičaja zabilježen Zoranovim umijećem.