Drevni Rimljani ostavili su nam brojna pravila koja regulišu ponašanje u saobraćaju - jednosmjerne ulice, pravila parkiranja, raskrsnice, možda i kružne tokove. Ali, intenzivno kretanje i gust saobraćaj zahtjevali su adekvatnu signalizaciju. Jedan model nešto primitivnijeg "semafora" bio je postavljen u Londonu 1868. godine. Njime je upravljano ručno, odnosno jedan čovjek je mjenjao crveno i zeleno svjetlo; taj "semafor" je ubrzo po postavljanju eksplodirao.

Nakon pojave automobila na smjeni XIX i XX vijeka intenzitet saobraćaja se drastično pojačao. Automobili, zaprege, biciklisti i pješaci ispunili su saobraćajnice u gradovima i svako od učesnika je morao da pronađe sopstveni način da bezbjedno prođe raskrsnicu. Naravno, nesreće su bile česte. Nakon što je bio svjedok jedne nesreće, Garet Morgan, sin bivših robova, izumio je automatski električni "signalizator". Taj, prvi, semafor postavljen je u Morganovom gradu Klivlendu, u Ohaju, u Sjedinjenim Državama oko 1918. godine, a patent je zaštićen 1923. godine. Morganov semafor imao je crveno i zeleno svjetlo kao i zvučni signal, takozvanu "zujalicu" koja je najavljivala promjenu iz crvenog u zeleno i obrnuto.

Ubrzo, semafori su se pojavili u Detroitu i Njujorku, ali kao trobojni, sa crvenim, žutim i zelenim svjetlom. Boje su usvojene iz železničke signalizacije koja se upotrebljavala tridesetih godina XIX vijeka. 

Garet Morgan je prodao svoj patent za 40.000 dolara korporaciji General Electric, a osim semafora pripisuju mu se izum šivaće mašine i gas-maske.