Na najodgovornijim dužnostima bio je, uoči, na početku i tokom rata, trudeći se da, kao i njegovi saradnici, iz svega toga izađu čisti, a da pomognu svom rodu i kraju u čemu je uspio. Zaslužan je za intenzivni razvoj Ugljevika poslije rata u svim oblastima života i rada.

- Miladinove savjete, ukazivanja, poruke i pouke odlično sam zapamtio, držim se njih i sad i za sva vremena i kao čovek na narodnom poslu i privatno, da moramo da imamo mjeru u svemu, jer se na čelnim mjestima nađemo izborom ljudi, kojima treba da se odužimo da radimo za njih, a ne da vladamo njima – rekao je povodom smrti svog nekad bliskog saradnika i višegodišnjeg prijatelja Vasilije Perić, načelnik opštine Ugljevik.

- To je neizbrisiva lekcija, koje mi je kao mladom, usadio u misli i od koje se ne odvajam ni za jotu.Uvijek i kad ti je bilo najteže, bio si optimista, vjerovao je u život i ljude. I onda, kada neki nisu to zasluživali. Često je govorio da ljude teška srca treba smjenjivati, već opominjati. Smatrao si da onoga koga smijeniš, osim ako je duboko zabrazdio u nerad i neodgovornost, gubiš bez preke potrebe za sva vremena.

Stjepanović će biti sahranjen u četvrtak na mjesnom groblju u Ugljeviku, a prije toga će biti održan koomemorativni skup u zdanju lokalne samouprave. Iza sebe je ostavio suprugu i dva sina.